Что произошло
4 ноября 2026 года исследователи Apple выложили на arXiv работу о системе HALO. Это «мозг» для гуманоидного робота Unitree G1, который учился только в симуляции: на 1000 сгенерированных компьютером квартирах. В реальном мире робот ни разу не видел ни одной квартиры до испытаний, но в шести незнакомых помещениях справился с 91% задач в 360 попытках. Главное для нашего читателя: всё планирование работает на Mac mini M4 Pro с 64 ГБ памяти, который робот носит в коробе на спине, без интернета.
Детали
На Mac mini крутятся две модели. Планировщик — языковая модель Qwen3.6-35B-A3B от Alibaba, сжатая до 4 бит и запущенная через MLX, библиотеку Apple для нейросетей на своих чипах. Раз в две секунды она смотрит в камеру и решает, что делать дальше. Вторая модель превращает решение в движения тела. Третья часть, которая держит равновесие и управляет суставами 50 раз в секунду, работает на штатном компьютере робота Nvidia Jetson Orin NX.Навык Успех в реальных комнатах Подойти к предмету или человеку 92% Сесть на стул или диван 85% Пройти боком в приоткрытую дверь 93% Пригнуться под столом 100% Проползти под столом 90% Толкать коробку 88%
Цепочки из двух-трёх навыков подряд удались в среднем в 70% случаев. Обучение обошлось недёшево: данные генерировали на 250 ускорителях Nvidia H100, модель движений обучали на 64 B200. Но пользоваться результатом можно уже на одном компьютере.
Что это значит
Кого касается. Тех, кто следит за локальным ИИ: это наглядный пример, что модель на 35 млрд параметров на Mac mini M4 Pro уже управляет физическим устройством в реальном времени. Qwen 3.6 35B-A3B в 4 битах занимает около 21–24 ГБ и помещается в обычный настольный компьютер.
Возможность и ограничения. 91% — это одиночные задачи. Длинные цепочки пока проваливаются в каждом третьем случае, а «толкни коробку после двух шагов» удаётся лишь в половине попыток. Это исследование, а не продукт: Apple не объявляла ни домашнего робота, ни сроков.
Горизонт. Ближайшее практическое следствие — не робот дома, а подход: учить машины на синтетических квартирах дешевле, чем снимать реальные. Если код выложат полностью, повторить планировщик на своём Mac можно будет уже сейчас.
